负重型外骨骼机器人运动学仿真文献综述

负重型外骨骼机器人作为一种可穿戴式机器人，旨在增强人体负重能力，在军事、物流、救援等领域具有广阔的应用前景。

运动学仿真作为外骨骼机器人设计和控制的关键环节，对提高其性能和安全性至关重要。

本文首先阐述了负重型外骨骼机器人的概念、发展历程及应用领域，并介绍了运动学仿真的基本原理和方法。

然后，重点综述了负重型外骨骼机器人运动学建模、仿真分析和性能优化等方面的研究现状，并对国内外相关研究进行了对比分析。

最后，总结了现有研究中存在的问题和不足，并展望了未来的研究方向。

关键词：负重型外骨骼机器人；运动学仿真；D-H参数法；步态规划；性能优化

1.1负重型外骨骼机器人负重型外骨骼机器人是一种可穿戴式机器人，通过外部机械结构和动力系统为人体提供支撑和助力，从而增强人体的负重能力和运动能力。

其主要应用于军事、物流、救援等需要搬运重物的场景，可以有效减轻体力劳动者的劳动强度，降低工作风险，提高工作效率。

1.2运动学仿真运动学仿真是一种利用计算机图形学和数学模型来模拟机械系统运动的方法，可以用于分析机械系统的运动规律、工作空间、奇异点等特性，为机械系统的设计、优化和控制提供理论依据。

1.3D-H参数法D-H参数法是一种常用的机器人运动学建模方法，通过建立相邻连杆之间的坐标变换关系，可以推导出机器人末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的函数关系，从而实现机器人的运动学正向和逆向求解。