双形态辅助转移机器人机械结构设计与优化文献综述

辅助转移机器人作为一种重要的康复医疗设备，旨在帮助行动不便的患者完成日常生活中诸如从床到轮椅的转移等动作，减轻护理人员的工作负担并提高患者的生活质量。

传统的辅助转移机器人受限于单一形态，难以适应复杂多变的应用场景。

而双形态辅助转移机器人，通过形态切换，能够兼顾不同场景下的特定需求，例如狭窄空间的通过性以及特定任务的操作灵活性，展现出更广阔的应用前景。

本文首先阐述了双形态辅助转移机器人的概念、优势及其应用场景，并对国内外相关研究进行了综述，分析了现有研究的不足。

其次，本文阐述了双形态辅助转移机器人机械结构设计的主要研究方法，包括模块化设计、柔性结构设计以及仿生设计等。

最后，对未来双形态辅助转移机器人的发展趋势进行了展望，指出其在多模态感知、智能控制以及人机交互等方面的发展方向。

关键词：双形态机器人；辅助转移；机械结构设计；优化；文献综述

随着全球老龄化趋势的加剧，以及慢性病、残疾等群体的不断扩大，对于辅助转移机器人的需求日益迫切。

传统的辅助转移机器人，例如床椅一体化机器人[4]，通常采用固定的机械结构，功能较为单一，难以完全满足患者多样化的需求，尤其是在复杂狭窄的环境中，其应用受到限制。

为了克服传统辅助转移机器人的局限性，近年来，双形态机器人[18]由于其独特的形态切换能力，在辅助转移领域展现出巨大的潜力。