Mecanum轮式工业AGV室内导航与自动驾驶系统设计文献综述

随着工业4.0时代的到来，智能制造和柔性化生产对工业自动化提出了更高的要求，移动机器人在室内环境中的自主导航与自动驾驶技术成为了研究热点。

Mecanum轮式工业自动导引车（AGV）凭借其灵活的运动能力和精准的定位精度，在智能工厂、仓储物流等领域展现出巨大的应用潜力。

本文首先介绍了Mecanum轮及其运动学原理，阐述了工业AGV系统组成和导航技术分类，并分析了当前Mecanum轮式工业AGV室内导航与自动驾驶技术的研究现状。

其次，本文详细阐述了基于SLAM的室内导航方法、路径规划算法以及路径跟踪控制策略等关键技术，并对不同方法的优缺点进行了比较分析。

最后，本文对Mecanum轮式工业AGV室内导航与自动驾驶技术的未来发展趋势进行了展望。

关键词：Mecanum轮；工业AGV；室内导航；自动驾驶；路径规划

1.1Mecanum轮Mecanum轮是一种特殊的全方位轮，其轮毂外周均匀分布着与轮毂轴线成45°角的辊子。

这种独特的结构使得Mecanum轮能够产生横向运动，从而实现车辆的全方位移动，包括前后、左右平移以及原地旋转等。

相比于传统的差速轮，Mecanum轮具有更高的灵活性、机动性和空间利用率，尤其适用于狭窄空间内的复杂运动。

1.2工业AGV工业AGV是一种无人驾驶的自动搬运车辆，它配备了传感器、控制器和执行机构，能够按照预设的路径或指令自主完成物料的搬运任务。